24.2.3 접촉 역학의 선형화: 마찰 원뿔(Friction Cone)의 다면체 근사와 접촉력 제약 조건의 볼록화

24.2.3 접촉 역학의 선형화: 마찰 원뿔(Friction Cone)의 다면체 근사와 접촉력 제약 조건의 볼록화